Costruita nel 1830, fu dotata di una macchina a vapore all'inizio del XX secolo, poi trasformata in mulino nel 20.
Incapace di soddisfare le eccessive richieste e trovandosi lontano dall'asse ferroviario, fu abbandonato nel 1933. Cadde gradualmente in rovina, lasciando solo una torre ricoperta di edera e rovi.
Fu Gabrielle Mignon, discendente degli ex proprietari, a offrirla al paese nel 2002 ea sostenerne finanziariamente il restauro.
Oggi, anche se mancano le ali, il mulino di Beaulieu-sous-la-Roche ha ritrovato il suo aspetto fiero e può essere visitato in occasione di aperture eccezionali al pubblico, in particolare in occasione delle Giornate Europee del Patrimonio. È anche il punto di partenza del Sentier des Trois Moulins, uno degli undici sentieri escursionistici che circondano la città.
